|
|
|
马上注册，结交更多好友，享用更多功能，让你轻松玩转社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？FreeOZ用户注册
x
FROM：CnBeta
目前为止，大多数机器人都是为各种不同用途而专门设计的，彼此之间的开发和制造方法也存在很大的区别。不过未来这种情况有望得到改观。科学家们已经在考虑 各种机器人的共性，并准备为机器人推出一种标准化的构造平台，每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行设计，这无疑将有利于机器人技术的更快发展。
目前机器人制造开发过程中遇到的主要问题是各种机器人之间差别很大。巴黎Aldebaran机器人研究所的Anne-Marie Bourcier称：“如果我们现在能按照标准化的程序重头构建机器人，那么机器人研发团队的工作就会变得更简单。”
Bourcier认为，机器人应该能像人类使用的操作系统那样采用同样的架构。微软的DOS和Windows就是一个很好的例子，程序员们不需要知道系统的底层细节也一样可以进行软件开发。但要在机器人身上采用类似的设计却很困难。按布朗大学的ChadJenkins话说：“机器人技术现在的状态和计算机技术在70/80年代的情况非常相似，每款机器人几乎都有自己的一套操作系统，不过目前我们已经开始共享一些资源。”
另一位机器人专家Menlo Park则称：“过去机器人开发人员们总是需要重复一些没有意义的细节性工作，所以几乎没有时间来对机器人的核心技术作出革新。”
而为机器人开发通用操作系统的难度则比计算机大得多。研究人员称：“问题在于计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对的则是复杂得多的实际任务。”
尽管如此，机器人科学家已经开始了这方面的工作。这种机器人操作系统（ROS）将包含一些开源程序，这些程序将组成一套可以通用于各型机器人的通用平台。目前斯坦福大学，麻省理工学院，德国慕尼黑大学等机构已经开发出了这样的系统，并已经在使用这项技术。
ROS内部包含一系列软件命令，可以控制机器人行进，手臂活动等动作，而开发人员则不需要了解底层的硬件信息。ROS中还包括一些高级指令，比如图像识别指令，开门指令等等。当机器人身上的ROS操作系统启动时，它会要求输入机器人的一些详细参数，如用途，手臂长度，铰链旋转方式等等参数，然后在把这些参数用于高级指令的操作。
不过ROS并不是仅有的一套机器人通用操作系统。微软的机器人开发团队2007年就曾推出过一款“Windows机器人版”。
开发人员还希望有朝一日会有机器人“App Store”，人们可以从这些应用程序商店中下载应用软件到自己的机器人上，到时候实现某种机器人新功能就会和运行iPhone应用程序那样简单。
------------------------------------------------
按照维基百科的定义，ROS的软件应用应该包含以下部分：
- A master coordination node 主控/协调节点
- Publishing or Subscribing to data streams (images, stereo, laser, control, actuator, contact ...) 数据流的订阅发布机制
- Multiplexing information 多通道信息处理
- Node creation and destruction 节点的创建和销毁
- Nodes are seamlessly distributed, allowing distributed operation over multi-core, multi-processor, GPU and clusters. 分布式节点组合和分布式操作
- Logging 日志处理
- Parameter server 参数服务器
- Test systems 测试系统
延伸阅读：
1. 维基百科ROS 条目
2. ROS Wiki
3. sf.net上的ROS软件 , 还有这里 |
评分
-
查看全部评分
|
发表于 13-8-2009 13:37:30
收藏
赞
踩
楼主
